3自由度6足爬虫控制使用说明

仿生机器人在机器人范畴里是最吸引的一类，其运动模式完全模仿对象生物的形态和行为， 它可以在复杂的路面上行走，对提取物件进行精确的定位，在工业生产上有广泛的应用，特别 在汽车装配，半导体生产等高尖领域上更体现到它那不可替代的地位。 本来标准的6足爬虫应该有18个自由度，但由于是价格高昂，在国内目前比较难推广，这里 参考国外一些机器人网站的资料制作了用3自由度处理6足爬虫行走的解决方案，并且把单片机 技术和机器人行走原理分离开来，让完全不懂单片几的人也可以参与其中。

基本控制原理：
通过PC机COM口和主控板上的单片机进行通讯，并把控制指令存入单片机的EEPROM中。
按如下图片接好m0,m1,m2伺服电机控制线，并把电机供电跳线到6V,然后把控制板的9针口接到
PC机的COM口上，打开串口通讯程序 http://www.luojz.com/soft/sscom32.rar,调整通讯
速率到9600比特，8个数据位1个停止位，无流量控制

一.调试模式
把安装好的爬虫接上电池，然后开机（安下电源开 关），观察通讯软件会看到以下提示：

按PC键盘大写字母“T”，进入实时调试模式后在通信软件的主窗口中键入如下命令

键入:

64，64，64（回车）----- 其分别是m0,m1,m2（即对应爬虫的左中右3台电机）的控制数值（1～127），64是使3台电机
去到中间位置，然后调整伺服电机的推杆，使6条腿都处于中间平衡位置，即标准停止
状态。

键入：
64，30，64（回车）----- m1动作，向一边台起，并返回“ok”
85，40，70（回车）----- m0动作，向前移动，并返回 “ok”
45，75，45（回车）----- m2动作，带动整体向前走动，并返回“ok”

注意：
由于机械角度限制，m0电机的动作范围在40～85之间 m1、m2 电机的动作范围在45～85之间

二.程序载入模式
按照上面原理，先关电源，然后按着两个开关开机，从新进入上面的提示菜单，再敲入
大写“P”。

P的下层有两组：

按‘1’是平常行走动作表， 该动作表的空间为99行。

按‘2’是遇到障外物时需要运行的动作表， 该动作表的空间为70行

键入：1回车

64,64,64（回车） // 第0行
64,54,64（回车） // 第1行
85,30,75（回车） // 第2行
85,54,75（回车） // 第3行
45,75,45（回车） // 第4行
45,54,45（回车） // 第5行
202,2,255（回车） // 第6行
201,10,20（回车） // 第7行
255,255,255（回车） // 第8行

这里说明最后3条指令：第一行是指令机器码，后面两个是操作数

第6行： 202 是循环指令；
2 是跳转到第2行（不能跳转到第0行，只能从第1行开始）；
255 循环255次 （1～255）

第7行： 201 延时指令；单位毫秒：10*20=200ms

第8行： 255 停止结束指令，后面两个数为无效值

注意：在动作表结束必须要加“255”停止结束指令

当全部指令输入完毕后就可以关机重启动，刚才的指令已经存入单片机的EEPROM中，爬虫
就会根据上面的指令步步地执行

这里通过比较简单的方法来控制3足爬虫，如果要详细了解它真正的控制原理特别是伺服
电机的控制方法，请观看单片几的原代码，该C代码只做了3自由度的控制，各位把脑筋转一
下，看是否能用MEGA8515来控制16路甚至24路伺服电机？而且必须保证每路电机有127的分
辨率